2015年2月10日 星期二

[最佳控制] 離散時間 穩態 LQR 控制問題 (2) - LQR convergence

回憶離散時間穩態LQR問題: 定義 cost function
\[\begin{array}{l}
V\left( {x,{\bf{u}}} \right): = \frac{1}{2}\sum\limits_{k = 0}^\infty  {{x^T}\left( k \right)Qx\left( k \right) + {u^T}\left( k \right)Ru\left( k \right)} \\
s.t.\\
x\left( {k + 1} \right) = Ax\left( k \right) + Bu\left( k \right)\\
x\left( 0 \right) = x
\end{array}\]且 $Q, R >0$ 為正定矩陣。若 $(A,B)$ 為可控制 則 最佳化問題
\[
\min_{\bf u} V(x,{\bf u})
\]解存在 且唯一 (why?)。

現在我們將此解 (控制力序列) 記做 ${\bf u}^*(x)$;其中第一項為 $u^*(x)$。且對應的最佳控制律 $K_{\infty}(\cdot)$  故我們有
\[
K_\infty(x) = u^*(x) = {\bf u}^* (0;x)
\]

以下定理說明若可控制系統 採用 穩態 LQR 控制,則保證閉迴路穩定度:

=====================
Theorem: Steady State LQR Guarantees the Closed-Loop Stability
對 $(A,B)$ 可控制,穩態LQR問題 且 $Q,R >0$ 保證閉迴路系統
\[
x(k+1) = A x(k) + B K_\infty (x)
\]穩定。
=====================
Comment:
線性系統中,漸進穩定度 等價 漸進收斂 $x(k) \to 0$

Proof:
首先證明 穩態 cost function 有界。注意到由於  $(A,B)$ 可控制,由定義可知存在 一組控制力
\[
{\bf u} = \{u(0), u(1),...,u(n-1)\}
\] 使得 控制後的系統能在有限時間 $n$ 步之內,可由任意給定初始狀態 $x(0)$ 移動到 給定的終止狀態 $x(n) = 0$;且 在時間 $ n$ 之後的控制力 $ \{u(n+1), u(n+2),...\} = \{0,0,0,...\}$ 故原本無窮和的 cost 函數變為有限和
\[\begin{array}{l}
V\left( {x,{\bf{u}}} \right): = \frac{1}{2}\sum\limits_{k = 0}^\infty  {{x^T}\left( k \right)Qx\left( k \right) + {u^T}\left( k \right)Ru\left( k \right)} \\
 \Rightarrow V\left( {x,{\bf{u}}} \right) = \frac{1}{2}\sum\limits_{k = 0}^n {{x^T}\left( k \right)Qx\left( k \right) + {u^T}\left( k \right)Ru\left( k \right)}
\end{array}\]且由於 成本函數為 strictly convex in $\bf u$ 且 $R>0$ ( $u$ 沒有 vanish) 故 此穩態LQR最佳問題的解為唯一。

現在我們觀察 costs to go 的數列滿足
\[
V_{k+1} = V_k - 1/2 (x(k)'Qx(k) + u(k)' R u(k))
\]其中 $V_k := V^0(x(k))$ 為 在時刻 $k$ 對應 狀態為 $x(k)$ 與 對應最佳控制力 $u(k) = u^0(x(k))$ 的 cost。故此數列 $\{V_k\}$ 為非遞增 且 有下界 (為 $0$)。可推知此數列必定收斂;故
\[
|V_{k+1} - V_k| \to 0\;\;\;\; \text{as $k \to \infty$}
\]因此
\[\left\{ \begin{array}{l}
x\left( k \right)'Qx\left( k \right)\; \to 0\\
u\left( k \right)'{\rm{ }}R{\rm{ }}u\left( k \right) \to 0
\end{array} \right.\]又因為 $Q,R >0$ 故可推知
\[\left\{ \begin{array}{l}
x\left( k \right)\; \to 0\\
u\left( k \right) \to 0
\end{array} \right.\]亦即閉迴路系統狀態收斂 (閉迴路穩定!)。 $\square$

Comments 
1. $R>0$ 條件用以保證控制律唯一性。實際上若使用者不關心控制律,可將其設為參數非常小的正定矩陣
2. 上述定裡假設可從 controllability 推廣到 stabilizability。
3. $Q>0$ 的條件可被推廣到 $Q \ge 0$ 與 $(A,Q)$ detectable。