此講義主要介紹PID控制器的修正型態 (standard PID, I-PD, PI-D)，
內容涵蓋所需的基礎PID控制介紹與參數設定法，接著透過一個簡單的模擬例子，來說明三種控制架構的的差異。
講義如附檔
Modifications of PID control schemes
Edited by 謝宗翰, 2011
ref: Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering, Fourth Edition, Prentice Hall, 2002. Chapter 10
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